1975年4月、新しいボランティア活動の開発を目的に全国社会福祉協議会や日本ユニセフ協会及び背少年団体等の協力で『日本福祉協力会』を設立。
1979年、国際児童年を記念してクーポンを集めて国際協力や地域福祉に役立てる収集ボランティア活動を推進。1981年、「国際障害者年」事業として、障がい者の社会参加の実現と、担い手となる青少年ボランティアの育成を目的に、ボランティア体験｢母と子のふれあいの旅｣を企画。全社協やユニセフ協会及び日本福祉協力会《当団体の前身》等で実行委員会を編成し、翌年の夏休みに1回目のふれあいの旅を実施した。2000年4月 橋本正代表(日本ユニセフ協会の創設者)の他界に伴い、橋本久美子さんが女王に就任した。
2009年5月　本活動の３０年周年を記念して、障がい者の保護者や応援者などの要請で「一般社団法人アスカ王国青少年自立支援機構」を設立した。
この活動は、以後30年間にわたり事故もなく、休むことなく継続されている。

障害のあるなしを問わず、次代を担う青少年の自立支援を目的とした「ボランティア体験活動」を実施している。　

　○夏休みを活用した「ボランティア体験・サマーキャンプ」　4日間～5日間
　○冬休みを活用した「ボランティア体験・雪国のクリスマス交流の旅』　3日間～4日間
　○旅の運営を担う青少年の「リーダーの研修会」を開催している。年間約12日（約70時間）

日本財団より支援実績：1996年白馬高原サマーキャンプ

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